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    工业机器人的末端关节旋转是如何通过尾部机电^把握的?

    信息来源:新葡萄京娱乐网址大全 | 发布日期: 2017-08-01 | 浏览量:
    关键词:工业机器人的末端关节旋转是如何通过尾部机电^把握的

    机器人的传动和计划策划从理论上讲应该是比较成熟的区域,如果有样机的话,拆开看一看就可以知道大部分的结构。但是结构优化策划经验、装配规范的准则化、零零配件的按需定制以及供应链优化等关键国内厂商还需要很长时间的积累。

    以KUKA为例的话,分协作机器人iiwa和上卫机器人KR两个大系列。 当上主流的协作机器人都采取应用“模块化”思想的关节策划,采取应用直驱机电+谐波减速器的方式,每个关节的内部结构基本一致,只是大小不太一样, 诸如iiwa的每个轴基本都是下图这样:

    每一个关节中都包含了机电、伺服驱动、谐波减速器、机电端编码器、关节端地位传感器和力矩传感器,机电和减速器采取应用直连。 整个关节在机器人内部的计划如下:

    对于KR系列这一类的上卫机器人来讲,末端的计划一般按照满足“三轴轴线交于一点”的基本原则来做,主要相似处在于三个机电的布置和传动方式。 KUKA之上的很多机器人都采取应用4、5、6三轴机电布置在小臂下方,通过同心轴+伞齿轮/同步带的方式传动到手腕的方式,以KR5为例:

    三个机电的动力通过同心轴传到手腕,腕部结构如下:

    放大一下:

    近几年KUKA新推出的agilus系列机器人为了追求纤细紧凑的外表,采取应用了将4、5、6三轴机电内置在小臂内部的方式。

    莫过于就上卫工业机器人来讲,各家主要的差别在于5轴和6轴的布置方式,外资直营借助于深厚的策划功底和强大的定制能力,普遍采取应用齿轮或者同步带的方式用作动力传输,将机电布置的比较靠下,易于 机器人小臂和手腕部位做的比较紧凑。 而国产厂商受限于成品机电的尺寸、齿轮的精度和噪音、装配经验不足的小case,5、6轴多采取应用直连或者单同步带的方式,导致腕部尺寸普遍偏大。

    机器是一门博大精深的学科,可惜国内总是有一种“机器很easy”的论调。

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